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    组合惯导

    MTi-G 微型集成GPS的AHRSA系统

      产品描述

      产品概述:

      MTi-G是一个集成GPS信号的微型惯性测量系统。通过内部微处理器的处理,输出姿态和航向信息。内部处理器功耗低,通过实时卡尔曼滤波来提供准确的位置和速度信息。同时也提供无漂移的GPS增强型的三位定位信息,以及校核过的三维加速度、三维转速度、三维地磁场、静态压力信息。对于导航,车辆和其他物体的控制,MTi-G是一款性能优越的测量单元。

      产品特点:

      l        实时对惯性位置/速度和GPS信号进行计算,内置16通道的全球定位系统(GPS)接收器 ;

      l       

      应用领域:

      l          航空航天 

      l          汽车   

      l          机器人  

      l          水下设备等

      -158dbm的追踪灵敏度,全面支持SBAS(WAAS,EGNOS,MSAS);

      l        360度全方位精确输出姿态和航向;输出三轴加速度、三轴转速度和三轴地磁场强度;

      l        静态压力传感器(气压计);

      l        输出UTC(世界协调时间)参考值;

      l        超低功耗,不同的数字输出模式;

      l        全部为固态的MEMS微型传感器;

      l        每个传感器都单独进行温度,三维安装以及传感器交叉轴敏感的校核;

      l        内置检测功能(BIT);

      l        默认天线检测,支持位置天线

      技术指标:

      GPS姿态和航向

      动态范围

      接收形式

      16通道;L1载波频率,C/A码信号

      俯仰

      ±90°

      GPS更新速度

      4Hz

      横滚

      ±180°

      Pos/Vel更新速度

      120Hz(待定)

      航向

      ±180°(0~360°)

      位置精度SPS

      2.5米

      角度分辨率2

      0.05度

      DGPS/SBAS

      2.0米CEP

      横滚纵倾静态精度

      小于0.5°

      冷启动时间

      34 s

      航向静态精度

      小于1°

      跟踪灵敏度

      158dBm

      动态精度3

      2°RMS

      时间精度

      50ns  RMS

      最大更新速度

      120Hz(TBD)

      参考极限高度

      18公里

      参考极限速度

      515m/s(1854公里/小时)

      IMU传感器参数表

      项目

      单位

      转速

      加速度

      地磁场

      静态压力

      ---

      3

      3

      3

      ---

      满量程(标准)

      ---

      ±300

      ±50m /s2

      ±750mGauss

      30-120kpa

      线性

      %满量程

      0.1

      0.2

      0.2

      <0.5

      零点稳定性4(1σ)

      %

      ---

      0.05

      0.5

      ---

      噪音密度

      ---

      0.1°/s/√Hz

      0.002m/ s2/√Hz

      0.5Mg(1σ)

      4 Pa / √Hz (0.3m√Hz)

      对准误差

      ---

      0.1°

      0.1°

      0.1°

      ---

      带宽

      Hz

      40

      30

      10

      ---

      最大更新速度

      Hz

      512

      512

      512

      9

       

      满量程

      ±150°/s(噪声0.05°/s/√Hz)

      封装

       

      接口特性

      RS-232(最大921k6bps)USB(红外转换器)

      重量

      68g

      工作电压

      4.5~30V

      工作温度

      -20℃~+55℃

      功耗

      540MW(传感器加GPS模块)

      外形尺寸

      58mm*58mm*33mm(长*宽*高)

      可选接口

      GPIO

      GPS天线

      SMA连机器

      注:1、这个和SBAS服务有关(支持WASS,EGONS,MSAS)  2、1σ是表示零位标准偏移角度的随机游走

      3、标准的Xsens卡尔曼滤波                              4、可能随温度范围有关, 不凝结环境